こんにちは。

先月5月を通して、技術ブログ1ヶ月連投チャレンジを達成することが出来ました！皆さんに見ていただいたおかげで、何とか続けられたんだと思います。見てくださった皆さん、ありがとうございました ;)

計画の概要

死ぬまでにしたい100のことを考えた結果、ちんたらしていたら死ぬまでに絶対に終わらないと判断したので、学生中にいくつか達成しようと考えました。そこで一番初めに取り組もうと思ったのが、「ブログ1か月連投チャレンジ」です。何かを連日で成し遂た経験が無い私には、かなりハードルが高い挑戦でした。

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達成条件

まず、達成の最低条件を宣言していました。

5月31日23:59時点で、合計31記事を投稿完了済み
記事の順序が前後 / 変更されても問題なし
記事として成り立っているならば、あとから追加・編集も可能
ピンチの場合、2日までの遅延はおKにしておこうか。

死ぬまでにしたいことなので、ハードルが低すぎても仕方が無いと思い下記のような記事を書こうと決意していました。

技術ブログの記事である
自分の行動に関連がある
見る人によっては勉強 / 発想の手助けになる

投稿スケジュール

1か月間で ↓ のスケジュールで記事を投稿してきました。黄色で囲われた箇所は、計画当初には投稿予定が無かった記事です。ほとんど初期計画通りに投稿できた感じです。

f:id:ume-boshi:20210608223637j:plain — 実際の投稿スケジュール

前半はおおよそ開始当初の予定通りに進んでおり、サービスの紹介記事などは書き貯めることすらできるほどに、投稿が安定していたと思います。このころは毎朝投稿ができていました。GWだったことも安定していた理由ですが。
2週目の木曜日からは祖母の体調悪化 + 葬式があり、1週間程度は書き貯めていた記事をほぼ全消費する形で事なきを得ていた感じですね。このあたりから記事が雑にならざるを得なくなり、読者も減った印象があります。はてなスターも付かなくなりました。記事の質が落ちてしまうため、ここで中断 / 延期をするか悩んだのですが、とりあえず続く限りは続けてみることにしました。
後半は、なかなか自身のある記事を書くことができませんでした。というのも勉強とまとめ系の記事は興味を持たれづらいことが判明していたにも関わらず、開発記事を増やすほどの時間が十分にとれなかったためです。1日で勉強できる情報量にも限界があること、AIのほうがうまく書きそうな記事に思えて自信を失ったこともありました。（karaageさんのドクペ紹介記事にそんな言葉があって、ドキッとした記憶があります。。。）後半時期は、研究室の中間発表的な時期とも重なっていました。ともかく、最終日までになんとか31記事（32記事）を投稿し終えることができました。

実は29日目の記事はズルをしていて、22.5日目の記事としてdummyを投稿しています。1時間はんだ付け実装動画。翌日にちゃんと30日目の記事を投稿したことと、基板実装に6時間以上 + エンコードに4時間かかったので、このdummy記事が手抜きだとは思いませんし心残りは微弱です。

記事振り返り

これは読んで欲しい！～頑張った記事～

結構時間をかけて頑張った記事です。まだ見てないものがあれば、ぜひ読んでみてください！

群ロボットの基礎知識を勉強し、まとめた記事です。日本語でまとまった情報を得られるページは無く、ちょっとした群ロボットのサーベイ記事的な立場としては十分な情報量があると自負しています。
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群ロボットの位置取得方法について、図付きでまとめた記事になります。↑ と同様に、日本語である程度まとまった情報が得られる資料として、初学者にとっての足がかりになるかと思います。
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無駄なデジタル情報に触れる機会が多くなり、スマホにも依存する時代ですが、それらとうまく付き合うためのDigital Minimalistという概念があります。この記事では、Digital Minimalistになるために私が実践しているAndroid用のネットワーク制限設定についてまとめたものです。

かなり効果の高い方法となっており、割と本気で取り上げたのですが、反応がよろしくなかったので宣伝しておきます！
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エンコーダは事前にモータとセットで購入する必要があったり、全方位移動式のロボットには採用しづらい問題がありました。本記事では、そんな条件でも使用できる後付け + オムニホイールを採用したエンコーダユニットを作った話です。手作り感は強いですが、こんな簡単なものでも回転数を読めることが伝わると幸いです！
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VRを使う人には馴染み深いBase Stationの発する信号について、オリジナルの絵をふんだんに使用して説明した記事です。

普段マイコンのみしか使用していない人は、自己位置推定の手段として9軸センサを用いたりSLAMをする方法は身近だと思います。それに対し、この記事で紹介したOutside-in方式の位置推定は、組込み界隈ではあまり知られていない印象があり、ロボットへの応用なども検討してほしいと考えています。
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Base Stationからの赤外線信号を受信するときに、環境光のノイズが強くて読み取れない問題がありました。対処として赤外線透過フィルタを数種類試したのですが、予想外に結構お金を使っている記事なので、その分見ていただきたいだけです。

赤外線透過フィルタの波長が40nm違うだけで、見える範囲がここまで違うのかという面白い知見にはなると思います。
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人生初のProcessingを用いた可視化に挑戦しています。今までBase Stationがなにか知らなかった人にとっても、なんとなく位置トラッキングの高精度さと動作イメージが付くのかなと思っています。
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見ちゃダメ！～くそ記事 of the month～

死ぬまでにしたいこととはいえ、くそ記事と呼べるクオリティになってしまうことも多々ありました。

良いくそ記事 ↓

ひたすらに基板実装をし続けた日の記事です。写真でしか伝わらない美学がある気はします。
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1つ前に紹介した記事での、実装中の動画を垂れ流しただけです。5倍速でチャカチャカ動くので、工業機械の動画とかが好きな人は、意外に見て退屈しないかもしれません。
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本当のくそ記事 ↓

カテゴライズしてみた

開発系

群ロボット

自作VIVE tracker

その他

勉強系

群ロボット

自作VIVE tracker

その他

紹介系

サービス

電子工作

Digital Minimalist

空論

感想

挑戦に成功したことは理解できているのですが、あんまり達成感はありませんでした。そう考える理由は3つあります。

1つ目は、毎日ブログだけを書いていたわけではなく、葬式や研究室の中間発表など、気が紛れることが多すぎたためです。日常生活も大事にしながら、今回の企画を進められたのは並行的に進められた証拠なので嬉しいことではありますね。
2つ目は、すべての記事で満足の行くクオリティになっていないためでしょう。記事数が多くなるほど、質の悪い記事が相対的に増えていました。短期間に悪記事を大量に放出してしまったという罪悪感は拭えません。
3つ目は、実践的な深みを出せなかったことです。短時間で記事を書くためには実装に時間をかけられず、簡単箇所のみ手を出していた感じになってしまいました。少なくとも手や頭を動かしたことの価値はあったと思いますが、実装に注力できていない記事には、魅力的と言えるほどの質ではなかったと思います。

とはいえ、記事内容に関するサブ目標も達成できていたのは、達成感が無くとも誇れることです。ただの日記やURLのみを貼る低質な記事に比べ、技術ブログにおいてはまともなレベルに達していたと考えています。
そして、記事内容がすべて自分の現行動内容と関連しており、全く興味のない過去のことを共有するよりも自分らしさが生み出せました。
それに従い、勉強内容を自身で独占せずに、日本語で図を用いてイメージしやすく共有できたことや、あまりメジャーでない分野である、Digital MinimalistやOutside-in方式の位置推定などに目が向く機会を提供できたと考えています。ブログタイトルでもある「机上の空論」的なアイデアについても取り入れられたので、見る人によっては勉強 / 発送の手助けとなったのではないでしょうか。

サブ目標については、個人的に満足の行く結果でした。

「死ぬまでにしたいこと」に値するほどのしんどさではあった実感はあります。1つ挑戦をこなせたことで、今後の挑戦のハードルも下がったと思いたいですね。
// ただ、日常生活が多忙すぎた中で、睡眠不足を起こしながら無理をするほど注力すべきだったかは疑問です。

アクセス数の分析

1ヶ月、閲覧数などを毎日のように監視していましたが、悲しいぐらいに横ばいでした。底辺ブロガーの宿命か、はたまた記事の質が悪いことが定量的に示されただけなのか。考えたくもないですな。

f:id:ume-boshi:20210612015616j:plain:w450 — 恥ずかしながら、底辺ブロガーのままなのである。

閲覧数はずっと横ばいになっていますが、その中でも記事の見られやすさに関しては以前よりも深く知ることができました。例えば下記のようなことですね。

土, 日曜は閲覧数が下がる
夜中11時に記事を投稿しても当然見られない
すでにあるサービスを対象にしているため、サービス紹介の記事は意外に伸びる
タイトルの文面は結構クリックされるかに繋がっている
twitterスゴイ（ちょっと広まるとだいぶアクセス数が増加）

twitterには依存しないよう、できるだけ触れないようにしているのですが、SNSからの流入がない閲覧数には限界を感じてきました。正直、ちょっとした有名人にはなりたいしなぁ。

おわりに

5月中は研究を全くと言っていいほど進められていなかったため、今月は研究の方に注力していました。ずいぶん久々に記事を書く気がしますが、まだ2週間も経っていないんですね。

開発面においては未完の部分が山ほどあるため、それを順に消化していきたいと思います。順番としては、IMOFTHというtwitterカードのwebサービス → 自作VIVE tracker → 群ロボットという順でしょうか。面白いと思ってもらえるような完成形は見えているので、私の開発のやる気が出るまで待っていただけると幸いです。

それでは。