【ESP32】Blynkでラジコンカーを作った

こんにちは。

今回は1か月前くらいにBlynkyラジコンを作った報告です。 Blynky自体は難しくない（他記事の方が明らかに上手く説明できている）ので、自分はどういうものを動かしたかについて書いていこうと思います。

使用したのは写真のマシンです。

f:id:ume-boshi:20200710032743j:plain:w400 — かっちょいいが、写真の機体は既にマイコンが死んで引退しているのである。

車系の制御の勉強をしたくて、自作した基板です。今まで車系の製作ではLPC1114FDHを使っていたのですが、色々と機能が貧弱だったのでESPにアップグレードしました。

搭載機能

マイコン内蔵フルカラーLED 4連（なぜか1つしか点灯しない）
モータ 4つ
9軸センサ
ESP-WROOM-32で使える機能（Wi−FiやBluetooth）
ラインセンサ 8個分のアナログ入力
スピーカー（マイクロマウス勢がピピピピっと鳴らしているのが羨ましかった）

デフォで9軸センサを搭載できるようにしており、倒立振子もできるスグレモノです。あと、これは次の記事で紹介しようと思うのですが、4輪のメカナムホイールにも対応させました。

使用部品

フルカラーLED WS2812B 昔買ったこいつから4つ奪還（安く大量に買えるので便利です。）
ESP-WROOM-32（表面実装）
9軸センサ BMX055
モータドライバ DRV8835
レギュレータ TA48033S
ADコンバータ MCP3208T
赤外線トランジスタ
赤外線LED
モータ
タイヤ
その他SMDやタクトスイッチや抵抗類、コネクタ等

ハード

こちらが回路図。GPIしかできないピンを間違ってDRV8835用に用いてしまっていたので、回路の状態では基板右側のモタドラで2つ分のモータしか使えません。。。

f:id:ume-boshi:20200710002224j:plain:w400 — 汚いとか言わないで

そしてこちらが基板です。

f:id:ume-boshi:20200710002230j:plain:w250 — ESP-WROOM-32をセンターに持ってくるアホ仕様

いつもと回路は変えていないのですが、なぜか今回初めて自動書き込み機能が動作するようになりました。Through−Holeのトランジスタを使うようになったからかな？

Blynkyの実装

こんな感じで実装しました。一部定義部分や初期化部分を省略しています。なんだかんだはじめてブログにソースコードを載せました。

#define BLYNK_PRINT Serial
#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <BlynkSimpleEsp32.h>

/* GPIO definition */
#include <Adafruit_NeoPixel.h>
#include <Wire.h>

//色々な定義 (省略)

char auth[] = "アプリからコピーしてきたやつ";
char ssid[] = "yourSSID";
char pass[] = "yourPassword";

BLYNK_WRITE(V1) { //アプリ側でV1ピンを指定
  int x = param[0].asInt();
  int y = param[1].asInt();

  int r = (y*2-1023);
  int l = (y*2-1023);
  if(x-512>=0){ //右向き
    l = l * (1023 - x)/512;
  }else{ //左向き    
    r = r * (x)/512;
  }
  actMotorFB(BACK, l, r);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  init(); //オリジナル基板の各種初期化
  Blynk.begin(auth, ssid, pass);

  ledcWrite(LEDC_CHANNEL_0,0);
  ledcWrite(LEDC_CHANNEL_1,0);
  ledcWrite(LEDC_CHANNEL_2,0);
  ledcWrite(LEDC_CHANNEL_3,0);

  pixels.clear();
  pixels.show();
}

void loop() {
  Blynk.run();
}